Состоялся новый релиз разрабатываемой мной системы управления фрезерным станком с ЧПУ. В этом релизе в основном исправлены недоработки и баги предыдущего релиза ( [ Вышел NoRT CNC Control ]( https://www.linux.org.ru/news/opensource/14903188 ) ) Улучшения: Переделан планировщик скорости движений. Новый планировщик полностью анализирует движение от начала и до конца, в том числе учитывает кривизну дуг при движении по дуге и выбирает максимально возможную скорость впределах установленных скоростей так, чтобы не превысить максимально допустимых ускорений Часть конфигурации, которая хранилась в RT части на микроконтроллере, полностью перенесена в python код Исправлены проблемы с потерей фокуса в UI при ручном вводе команд Добавлена возможность независимо эмулировать шпиндель и координатный стол Исправлены баги состояния машины при ручном вводе команд Скорректирован цикл отсылки сообщений в координатный стол и на шпиндель, корректная обработка сигнала резета и обработка сообщения о резете от микроконтроллера Добавлена CRC в протокол взаимодействия с микроконтроллером Завершение работы при отключении USB serial порта, если взаимодействие с микроконтроллером идет через него - ранее система начинала в цикле читать уже несуществующий ttyUSB0 Теперь движения заблокированы после перезагрузки микроконтроллера. Чтобы разблокировать, надо послать в микроконтроллер специальную команду. Она отсылается при старте исполнения g-code. Тем самым исключается некорректное движение в случае внезапной перезагрузки MCU в ходе движения Параллельно с написанием кода я уже использую станок под его управлением. Недавно напилил детальки для модели планера. Тем самым этот код уже используется на практике.
Ссылка: https://www.linux.org.ru/news/opensource/15026902