Сегодня, после длительной разработки, вышла первая стабильная версия системы управления фрезерным станком с ЧПУ. Ключевой особенностью, отличающей его от многих других систем, является разделение исполняемого кода на 2 части - часть, требующая realtime, и часть, не требующая realtime. Причем часть, работающая в realtime, исполняется на отдельном микроконтроллере. Это позволяет, с одной стороны, отказаться от необходимости установки realtime ядра на компьютер, а с другой - позволяет обойти ограничения памяти, которые возникают, если весь код находится в микроконтроллере. При разработке части софта, предназначенной для микроконтроллера, одним из приоритетов было требование легкой портируемости на другие микроконтроллеры. Благодаря этому, весь аппаратно-зависимый код находится в отдельном небольшом файле, а логика работы вынесена в аппаратно независимую библиотеку. ( [ читать дальше... ]( https://www.linux.org.ru/news/opensource/14903188#cut ) )
Ссылка: https://www.linux.org.ru/news/opensource/14903188