![][1]

#### Структура публикации



* Оговорка про крен
* Подготовка GPS-трека
* Как из массива векторов получить углы Крылова-Эйлера
* Имитация показаний гироскопа
* Вектор ускорения свободного падения и направление «на север»
* Имитация показаний акселерометра, компаса и барометра

Для отладки алгоритма, работающего с датчиками инерциальной навигации, может потребоваться имитировать показания этих самых датчиков. Например, вы имеете отладочную последовательность точек пути, имитирующую определённую ситуацию. Вы можете иметь некий GPS-трек, имеющий особенности, или напротив их не имеющий. В моём случае результат полевых испытаний есть, а плата ещё не готова — нужно чем-то заняться. [Читать дальше →][2]

[1]: //habrastorage.org/files/b10/6ad/4f5/b106ad4f57fb4778ae0a95e4036b39fa.jpeg
[2]: http://habrahabr.ru/post/255329/#habracut