Опубликовано: Mon, 04 Mar 2024 15:45:41 GMT
Канал: Все статьи подряд / DIY или Сделай сам / Хабр

Всем привет. Планирую серию статей о том, как я познавал инверсивную кинематику, SCARA модели, Marlin прошивку, Open CV и много чего ещё пока строил свой проект для олимпиады, попутно влюбившись в него.Коротко о проекте - лазерный гравер с камерой, чтобы без участия оператора делать портреты людей. Ради эксперимента базируется на SCARA-кинематике. Начну с истории, ведь без неё никуда. В первой статье расскажу в целом о том, кто такая эта ваша SCARA. Selective Compliance Articulated Robot Arm - избирательная шарнирносоединённая роборука. Чтоп, сто? Давайте разбираться. С роборукой более-менее понятно - это такое автономное устройство, по своему функционалу схожее с человеческой рукой. Шарнирносоединённая уже сложнее, но тоже терпимо. Для этого обратимся к волшебной книжке - словарь. Шарнир - вращательная кинематическая пара - иными словами вращательная степень свободы. Таким образом получаем, что у нашей руки не рычажная, не ещё какая-то, а именно вращательная степень свободы. Строго говоря, их может быть несколько, и о принципе их соединения как раз и упомянуто в названии. Избирательная значит каждая вращательная степень свободы робота вращается независимо от всех остальных. Резюмируем: SCARA - это робот с вращательными степенями подвижности, по функционалу схожий с человеческой рукой. Наглядный пример. В данном случае используется так называемая «пятирычажная» SCARA, у неё в основе два привода с несовпадающими осями и 4 рычага. Однако самые распространённые SCARA строятся на двух рычагах. Ожидаемо, принципы управления руками с разным количеством плеч понадобятся разные формулы управления. Читать далее

https://habr.com/ru/articles/798015/