Опубликовано: Mon, 11 May 2026 04:40:31 GMT
Канал: Все статьи подряд / Робототехника / Хабр

Продолжаем разбираться с тем, как научить ROS2 понимать ваш язык программирования. В прошлый раз мы рассмотрели создание и запуск минимальной программы, теперь поговорим про работу с сообщениями. Свою библиотеку я разрабатывал для Lua, поэтому далее в примерах будет встречаться упоминание этого языка.Обмен данными играет в ROS2 ключевую роль. К счастью, практически все задачи, связанные с передачей и приемом сообщений берут на себя библиотеки rcl и rmw, нам "всего лишь" необходимо обеспечить возможность их создания и обработки.Структура сообщения в ROS2 описывается в файле с расширением msg или idl. При сборке пакета выполняются следующие действия: Читать далее]]>

https://habr.com/ru/articles/1033622/