Опубликовано: Mon, 07 Aug 2023 10:26:17 GMT
Канал: Робототехника – Роботы, роботы, роботы

Привет, Хабр!В данной статье сделан обзор на фреймворк планирования движения BMPF.На данный момент подавляющее большинство средств планирования движения работает по одному и тому же принципу: вся сцена описывается как один робот, после чего выполняется планирование на сетке (чаще всего A*, подробнее можно прочитать здесь).У такого подхода есть две основных проблемы:1) планирование на сетке гарантирует допустимость только состояний в её узлах, промежуточные никак не оцениваются и не проверяются.2) для сцены из нескольких роботов размерность пространства планирования получается слишком большой (алгоритмическая сложность планирования растёт как показательная функция).Данный фреймворк решает обе озвученные проблемы. С документацией фреймворка можно ознакомиться здесь. Читать далее

https://habr.com/ru/articles/752996/