# Пара часов из жизни математика-программиста или читаем википедию

Для начала в качестве эпиграфа [цитирую][1] [rocknrollnerd][2]:

> — Здравствуйте, меня зовут %username%, и втайне раскрываю суммы из сигма-нотации на листочке, чтобы понять, что там происходит.
>
>
>
> — Привет, %username%!
>
>

Итак, как я и говорил в своей прошлой статье, у меня есть студенты, которые **панически** боятся математики, но в качестве хобби ковыряются паяльником и сейчас хотят собрать тележку-сигвей. Собрать-то собрали, а вот держать равновесие она не хочет. Они думали использовать [ПИД-регулятор][3], да вот только не сумели подобрать коэффициенты, чтобы оно хорошо работало. Пришли ко мне за советом. А я ни бум-бум вообще в теории управления, никогда и близко не подходил. Но зато когда-то на хабре я видел [статью][4], которая говорила про то, что линейно-квадратичный регулятор помог автору, а пид не помог. Если ПИД я ещё себе худо-бедно на пальцах представляю ([вот моя статья][5], которую с какого-то перепугу перенесли на гиктаймс), то про другие способы управления я даже и не слышал толком. Итак, моя задача — это представить себе (и объяснить студентам, а заодно и вам), что такое линейно-квадратичный регулятор. Пока что работы с железом не будет, я просто покажу, как я работаю с литературой, ведь именно это и составляет львиную долю моей работы. Раз уж пошёл эксгибиционизм про мою работу, то вот вам моё рабочее место (кликабельно): [![][6]][7][![][8]][9] [Математика для программистов!][10]

[1]: https://habrahabr.ru/post/277275/#comment_8774641
[2]: https://habrahabr.ru/users/rocknrollnerd/
[3]: https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0%98%D0%94-%D1%80%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80
[4]: https://habrahabr.ru/post/220989/
[5]: https://geektimes.ru/post/255598/
[6]: https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/ee8/3aa/1c9/ee83aa1c90a86a6a0ecc672c4af5d1de.jpg
[7]: https://hsto.org/files/68e/c8f/5d1/68ec8f5d11b1401ebde13c7e767dff39.jpg
[8]: https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/eb8/b66/71b/eb8b6671bc0fc4cda673e207071553ea.jpg
[9]: https://hsto.org/files/087/df6/2a0/087df62a041a40499f4f6447da33ab1c.jpg
[10]: https://habrahabr.ru/post/277671/#habracut