[Это предыстория и продолжение статьи:][1]

Дело было вечером...,все статьи на хабре были прочитаны, затеял «небольшой» проект по автономной ориентации робота на RaspberryPi 3. С железом проблем нет, собирается недорого из г-на и палок купленных на ебау деталек, камера с хорошей стеклянной оптикой(это важно для стабильности калибраций), привод камеры вверх, вниз и компас, гироскоп и тд прикрепленные к камере:

![][2]

Существующие системы SLAM не устраивают, или по цене, или по качеству/скорости. Поскольку наработок деталей для Visual SLAM у меня много, решил шаг за шагом писать и выкладывать алгоритмы и код в открытый доступ, с обоснованием причин выбора тех или иных алгоритмов.
[У Вас есть план?][3]

[1]: http://habrahabr.ru/post/336494
[2]: https://habrastorage.org/web/ec5/12e/047/ec512e0475114798a51cec4137e13ca4.jpg
[3]: https://habrahabr.ru/post/337214/?utm_source=habrahabr&utm_medium=rss&utm_campaign=feed_posts#habracut