# Постановка задачи: как со школьными знаниями дойти до выводов университетского уровня

**Эта статья предполагает, что вы прочли мои статьи (ну или и без того знаете) про [методы наименьших квадратов][1] и про [линейно-квадратичный регулятор.][2] ** Как я уже говорил в предыдущих статьях, мои знакомые студенты хотят построить [обратный маятник][3], но умаялись подбирать коэффициенты ПИД-регулятора, поэтому я неспешно смотрю, что такое [линейно-квадратичный регулятор][4], ну а заодно и вам пересказываю то, что прочитал. Задача для этой статьи — показать, как воплотить в железе одномерный пример из статьи про линейно-квадратичный регулятор. Грубо говоря, я хочу написать написать управление для сервомотора: у меня есть текущее положение оси привода и текущая скорость её вращения, я хочу её остановить в заданном положении. Я попытался было прочитать [схожую статью][5] на эту тему, но, признаться, ничего в ней не понял, поэтому сел разбираться самостоятельно, предпочтительно на пальцах и без страшных слов типа дифференциальных уравнений Лагранжа-Эйлера. Продолжая рабочий эксгибиционизм, знакомлю вас с [Bubble Bobble][6], который живёт у нас с коллегой в кабинете. Он рецензирует статьи для конференции SIGGRAPH. ![][7] [Читать дальше →][8]

[1]: https://habrahabr.ru/post/277275/
[2]: https://habrahabr.ru/post/277671/
[3]: https://en.wikipedia.org/wiki/Inverted_pendulum
[4]: https://en.wikipedia.org/wiki/Linear-quadratic_regulator
[5]: https://habrahabr.ru/post/178103/
[6]: https://en.wikipedia.org/wiki/Bubble_Bobble
[7]: https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/8f0/a0e/5e3/8f0a0e5e34ca223fdde86a3ff349e563.jpg
[8]: https://habrahabr.ru/post/280486/#habracut