Сегодня, в День знаний 2022 г., состоялся второй релиз библиотеки YAFL. YAFL — это библиотека, написанная на Си, содержащая несколько алгоритмов [ Калмановской фильтрации ]( https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A4%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80_%D0%9A%D0%B0%D0%BB%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B0 ) , распространяемая под лицензией Apache-2.0. Библиотека ориентирована на применение во встраиваемых системах на базе микроконтроллеров с аппаратной поддержкой вычислений с плавающей точкой. В новом релизе: Все фильтры библиотеки стали адаптивными, т.к. добавлена [ возможность ]( https://arxiv.org/pdf/1702.00884.pdf ) коррекции UDU-разложений матриц корреляции шумов измерения и процесса во время выполенения: Для вариантов [ обобщенного фильтра Калмана ]( https://en.wikipedia.org/wiki/Extended_Kalman_filter ) поддерживается коррекция матриц корреляции шумов процесса и измерения. Для вариантов [ сигма-точечного фильтра Калмана ]( https://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter#Unscented_Kalman_filter ) поддерживается только коррекция матрицы корреляции шума измерения. Что связано с нестабильной работой фильтров при включенной коррекции марицы корреляции шума процесса. Добавлены AB-тесты для регрессионного тестирования а так же для сравнения поведения функций из YAFL с и прототипами на Pyhton (numpy, FilterPy). Добавлены тестовые проекты на Си. Выполнено ручное тестирование библиотеки, исправлены выявленные ошибки. Такои образом, теперь пользователь может ошибаться не только с моделями процесса и наблюдения, но и с оценками матриц корреляции шумов процесса и измерения. Репозитории библиотеки доступны на: [ GitHub ]( https://github.com/shkolnick-kun/yafl ) [ GitFlic ]( https://gitflic.ru/project/shkolnick-kun/yafl ) [ gitBranch ]( https://gitbranch.ru/git/shkolnick-kun/yafl ) Поздравляем всех школьников и студентов с профессиональным праздником!
Ссылка: https://www.linux.org.ru/news/opensource/16962518