# Задача на сегодня: как определить угол поворота инкрементального энкодера?


Сегодня в серии публикаций про ардуино головного мозга коротенькая статья с небольшим экспериментом и парой рецептов. В комментариях к одной из моих прошлых статей [меня обвинили][1] в том, что ардуиной подсчитывать импульсы энкодера — фу так делать:
> Оптически энкодер 1000/оборот и ATMega не имеющая аппаратной схемы работы с энкодером (как у серий STM32, например) — это тупик.
Дальше в комментариях было много теоретизирования, которое лучше пропустить. Давайте лучше попробуем протестировать в железе, насколько это тупик. Для начала, что такое инкрементальный энкодер? Тот, кто помнит эпоху до-оптических мышек, ответ знает точно.

Внутри энкодера есть диск с прорезями, вот для наглядности я сделал фотографию диска с пятьюстами прорезями:

![][2]
[Читать дальше →][3]

[1]: https://habrahabr.ru/post/280486/#comment_8837922
[2]: https://habrastorage.org/getpro/habr/post_images/075/2f3/c7c/0752f3c7c8453cfbe46e03af48fdb6fd.jpg
[3]: https://habrahabr.ru/post/340448/?utm_source=habrahabr&utm_medium=rss&utm_campaign=feed_posts#habracut