Раньше: [про потоки][1] и [про семафоры][2] «Вас много, а я одна!» — классическая фраза продавщицы, которую затерроризировали покупатели с вопросами «А есть ...?». Вот и в микроконтроллерах случаются полностью аналогичные ситуации, когда несколько потоков требуют внимания от какой-либо медленной штуки, которая просто физически не способна обслужить всех разом. Возьмем наиболее яркий и богатый проблемами пример, на котором «валятся» большинство неопытных программистов. Есть мощный и достаточно быстрый микроконтроллер. К нему подключен с одной стороны адаптер com-порта, через который пользователь подает команды и получает результаты, а с другой — шаговый двигатель, который согласно этим командам поворачивается на какой-то угол. И конечно же, прикольная кнопочка, которая тоже что-то этакое значит для пользователя. Где можно наловить проблем? [Читать дальше →][3]

[1]: http://habrahabr.ru/post/249273/
[2]: http://habrahabr.ru/post/249283/
[3]: http://habrahabr.ru/post/249381/#habracut