#### Структура публикации



* Получение кватерниона из вектора и величины угла разворота
* Обратный кватернион
* Умножение кватернионов
* Поворот вектора
* Рысканье, тангаж, крен
* Серия поворотов



#### Получение кватерниона из вектора и величины угла разворота

Ещё раз – что такое [кватернион][1]? Для разработчика – это прежде всего инструмент, описывающий действие – поворот вокруг оси на заданный угол: (w, vx, vy, vz), где v – ось, выраженная вектором; w – компонента, описывающая поворот (косинус половины угла). [Читать дальше →][2]

[1]: https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9A%D0%B2%D0%B0%D1%82%D0%B5%D1%80%D0%BD%D0%B8%D0%BE%D0%BD
[2]: http://habrahabr.ru/post/255005/#habracut