Сегодня (10.04.2021) состоялся первый релиз библиотеки YAFL. YAFL - это библиотека, написанная на Си, содержащая несколько алгоритмов [ Калмановской фильтрации ]( https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%A4%D0%B8%D0%BB%D1%8C%D1%82%D1%80_%D0%9A%D0%B0%D0%BB%D0%BC%D0%B0%D0%BD%D0%B0 ) , распространяемая под лицензией Apache-2.0. Библиотека ориентирована на применение во встраиваемых системах на базе микроконтроллеров с аппаратной поддержкой вычислений с плавающей точкой. Для прототипирования алгоритмов обработки сигналов с использованием YAFL предполагается использовать Python 3.5+ и написанное на Cython расширение [ yaflpy ]( https://github.com/shkolnick-kun/yafl/releases/download/0.10.0/yaflpy-0.10.0.tar.gz ) . Отличительные особенности библиотеки: библиотека нацелена на преимущественное использование статического выделения памяти; по мере возможности использованы алгоритмы, минимизирующие кеш-промахи; в YAFL реализованы квадратнокорневые варианты алгоритмов фильтрации на основе UDU-разложения; применены численно-стабильные методы вычислений, а так же регуляризация; библиотека содержит алгоритмы, в которых применены меры для: устранения расходимости фильтров и взвешивания результатов измерений с целью снижения влияния промахов/помех. YAFL находится на ранней стадии разработки, код и [ документация ]( https://github.com/shkolnick-kun/yafl/tree/master/doc ) могут содержать ошибки. Текущая версия библиотеки: 0.10.0.
Ссылка: https://www.linux.org.ru/news/opensource/16259946